安川涂胶机器人配件的机械臂怎么样?

　　简单来说，机器人的手臂有三个自由度，分别是手臂的拉伸、左右旋转、抬起(或俯仰)运动，手臂的旋转和升降运动通过立柱实现，立柱的侧向运动是手臂的侧向运动。

　　安川涂胶机器人附件手臂的各种运动基本上由驱动机构和各种驱动器进行，安川涂胶机器人附件的手臂三个自由度可以有不同的运动组合(自由度)，通常可以设计成五种形状：

　　一、圆柱坐标公式

　　这是由一次旋转、两次运动、三个自由度组成的运动系统，工作区为圆柱形，与直角坐标系相比，在相同的工作空间条件下，机体占有体积不大，但运动范围较大。

　　二、笛卡尔坐标型

　　笛卡尔机器人的运动部分由三个正交的直线运动组成，其工作空间为矩形，各坐标轴可以直接读取各轴向的移动距离，直观，易于编程位置和姿势的计算，定位精度高，结构简单，但主体占用空间大，灵活性差。

　　三、球坐标型

　　这包括两次旋转和一次直线运动，即一次旋转、一次螺距和一次伸缩运动，工作区的形状是球体，可以上下移动，抓住地面和低位置的工件，虽然具有结构紧凑、工作空间大的特点，但其结构轻而复杂。

　　四、关节型

　　关节类型也称为旋转坐标类型，这个机器人的手臂类似人体上肢，前三个关节是旋转关节，这个机器人通常由直立的大腕构成，直立六臂形成肩关节，手臂和手臂形成肘关节，可以转动手臂，俯仰手臂，俯仰手臂，工作范围广，灵活，通用性强，能抓住接近机台的物体。

　　五、平面关节型

　　采用两个旋转接头和一个移动接头，两个旋转关节控制前后左右的运动，运动关节实现上下运动，具有工作区的轨迹图形，其纵剖面为矩形旋转体，纵剖面的高度为可动关节的行程长度，两个旋转接头的旋转角度决定了旋转体横截面的大小和形状，这个形状也被称为SCARA组装机器人。

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