驱动机构是安川搬运机器人的重要组成部分，根据动力源的不同，安川搬运机器人的驱动机构大致可分为四类：液压、气动、电动和机械驱动等四类。　

　　(1)液压传动。功率体积比大，常用于重负载场合;压力和流量容易控制，无级调速成为可能;反应灵敏，轨迹控制连续，维护方便;但液体对温度变化敏感，漏油容易着火;重型机械手多采用液压驱动;液压元件成本高，油路复杂。

　　(2)气动传输。气动系统简单、成本低，适用于节拍快、负载小、精度要求低的场合。常用于点控制、抓取、弹性夹持、真空吸附等，可实现高速，但冲击严重。维护简单，可在高温、粉尘等恶劣环境下使用，不会因泄漏而产生影响;中小型特种机械手或安川搬运机器人有应用。

　　(3)电动。有异步电机、DC电机、步进电机或伺服电机等电动驱动方式。电机使用简单，随着材料性能的提高，电机的性能也逐渐提高。目前主要适用于中等负载，尤其适用于搬运机器人和各种运动复杂、轨迹要求严格的微型搬运机器人。

　　(4)制动器。制动器及其作用：制动器是将机械运动部件的能量转变为热能并释放出来，从而降低或停止运动机械速度的装置，它们大致可以分为机械制动器和电气制动器，在搬运机器人机构中，学习如下使用制动器：

　　安川搬运机器人：特殊情况下瞬时停车，需要采取安全措施。停电时，防止运动部件滑动，损坏其他设备。

　　机械制动器：机械制动器包括螺旋自动加载制动器、盘式制动器、闸瓦式制动器和电磁制动器。典型的就是电磁刹车。

　　安川搬运机器人：搬运机器人的驱动系统中经常使用伺服电机，伺服电机的特性决定了电磁制动器是必不可少的元件。原则上，这种制动器是由弹簧力制动的盘式制动器，当只有励磁电流通过线圈时，制动器接通，此时制动器没有制动作用，当电源断开时线圈中没有励磁电流，在弹簧力的作用下常闭，因此，这种制动器被称为无励磁电磁制动器，因为这种制动器常用于安全制动场合，所以也叫安全制动器。

　　安川搬运机器人：电气制动器：电动机是一种将电能转化为机械能的装置。相反，它还具有将旋转机械能转化为电能的发电功能。换句话说，伺服电机是一种能量转换装置，可以将电能转化为机械能，同时通过其反向过程达到制动的目的，然而，对于不同类型的电机，如DC电机、同步电机和感应电机，需要分别采用合适的制动电路。

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